令和3年7月14日（水）、韓国江陵市で開催された国際学会「The 18th International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2021)」において、大学院理工学研究科生産環境工学専攻機械工学コース博士前期課程2年生の大江達也さんとAlemayoh Tsige Tadesseさん（指導教員：大学院理工学研究科　李在勲教授）が、Best Application Paper Award（訳：最優秀応用論文賞）を受賞しました。受賞した講演題目は「External Force Estimation of a Planar Robot with Variable Stiffness Actuators（訳：可変剛性アクチュエータを有する平面型ロボットの外力推定）」です。

　大江さんとAlemayohさんの研究グループは、安全なロボットの開発を目的として可変剛性機能を持つロボット関節に関する研究を行っています。既存のロボットは高剛性のメカニズムを採用しているため、日常生活で活用するには柔軟性の向上と接触時の衝撃吸収が求められます。本研究で開発した可変剛性関節は非常に広い可変剛性領域と力感測定機能を有しており柔軟性を持つロボットの実現が可能です。また、関節内部に存在する非線形ヒステリシス特性をモデリングし平面型ロボットに適用することで、ロボットの柔軟性の制御と接触力の同時測定が可能となりました。

　今回の発表では、非常に高い非線形特性を示すヒステリシスにおける提案のモデルによって関節に加わる外力の実時間測定を可能にしたことと、ロボット全体の剛性モデルを用いて接触力の正確な推定を可能にし、実験で証明したことが高く評価されました。

賞状

　令和3年３月４日（木）、岡山理科大学で開催された「日本機械学会中国四国学生会第51回学生員卒業研究発表講演会」（zoomオンライン開催）において、工学部機械工学科4年生（受賞時）の落合陶子さん（指導教員：大学院理工学研究科　岡本伸吾教授）が、「優秀発表賞」を受賞しました。受賞した講演題目は「短時間フーリエ変換とディープ・ラーニングを用いた脳波解析」です。

　落合さんの研究グループは、人工知能技術を用いて脳波の様々な特徴を抽出する方法に関する研究を行っています。本研究では、脳波の時系列データを用いて短時間FFT変換によって作成した2次元画像から、ディープラーニングによってコンタクトレンズの着け心地を評価する方法を開発しました。裸眼の状態、ソフトコンタクトレンズあるいはハードコンタクトレンズを装着した状態の3項分類を行った結果、84％の高い正解率が得られました。

　令和3年3月5日（金）、岡山理科大学で開催された「日本機械学会中国四国支部第59期総会・講演会」（zoomオンライン開催）において、大学院理工学研究科博士前期課程生産環境工学専攻機械工学コース2年生（受賞時）の宮本拓海さん（指導教員：大学院理工学研究科　李在勲教授）が、「若手優秀講演フェロー賞」を受賞しました。受賞した講演題目は「トラッキングカメラによる自己位置情報に基づく移動車ロボットの自律移動制御」です。

　宮本さんの研究グループは、移動車ロボットを日常生活環境で活用するためのナビゲーション技術に関する研究を行っています。本研究は、手持ち台車の移動を自動化することを目指して行いました。画像と慣性センサの計測データを処理して自己位置を推定するトラッキングカメラを移動車ロボットに搭載し、屋内および屋外の日常生活環境で自律移動するためのアルゴリズムを開発しました。移動車ロボットの両車輪の回転角速度情報とトラッキングカメラからの位置情報を融合することで、地面の凹凸にも対応可能なナビゲーションが出来るようになりました。